一、說明：

1．閉卷考試

2．考生可帶計(jì)算器和繪圖工具

二、考試題型：

1．填空和選擇題 （15~20分）

2．問答題（10~20分）

3．分析計(jì)算題 （40~60分）

4．論述題（10~15分）

三、考試內(nèi)容/提綱：

機(jī)構(gòu)分析：

包括結(jié)構(gòu)分析和運(yùn)動(dòng)分析，即機(jī)構(gòu)和機(jī)械系統(tǒng)的組成、運(yùn)動(dòng)的確定性、自由度分析和計(jì)算、位移/速度/加速度的分析和計(jì)算。

機(jī)構(gòu)綜合：

包括結(jié)構(gòu)綜合（型綜合和尺度綜合）和運(yùn)動(dòng)綜合。

機(jī)構(gòu)的動(dòng)力分析：

運(yùn)動(dòng)方程、等效力/力矩、等效慣量/質(zhì)量、多剛體系統(tǒng)的受力分析

剛體的運(yùn)動(dòng)：

旋轉(zhuǎn)矩陣、剛體的線性移動(dòng)和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)、齊次坐標(biāo)與坐標(biāo)變換、剛體的位姿描述

機(jī)器人結(jié)構(gòu)：

機(jī)器人機(jī)構(gòu)的組成、類型、坐標(biāo)形式、常用的傳動(dòng)方式

機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)：

操作臂的正運(yùn)動(dòng)學(xué)、操作臂的逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解、操作空間、雅可比矩陣和奇異性

機(jī)器人靜力分析：

連桿的受力和平衡方程、等效關(guān)節(jié)力、雅可比矩陣與對(duì)偶關(guān)系

機(jī)器人動(dòng)力學(xué)：

操作臂的拉格朗日方程、牛頓-歐拉方程

機(jī)器人控制：

二階線性系統(tǒng)的描述與控制、單關(guān)節(jié)的建模和控制、運(yùn)動(dòng)控制與PID控制、常用的機(jī)器人控制方法、操作臂的位置/力混合控制

機(jī)器人傳感器：

位置（線位移和角位移）傳感器、速度傳感器、力傳感器、視覺傳感器、姿態(tài)傳感器

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